Consideramos el entorno distribuido de robots móviles autónomos que operan en ciclos LCM y utilizan luces de colores (el modelo). asumimos que un robot no puede ver a otro robot si un tercer robot está posicionado entre ellos en el segmento de línea recta que los conecta. En este documento, consideramos el problema de posicionar robots autónomos en un plano de modo que cada robot sea visible para todos los demás (este es el problema). Este problema es fundamental, ya que proporciona una base para resolver muchos otros problemas bajo visibilidad obstruida. En este documento, proporcionamos el primer algoritmo de tiempo, color asintóticamente óptimo para en el entorno asincrónico. Esto mejora significativamente una traducción de tiempo, color de algoritmo semisincrónico existente al entorno asincrónico. El algoritmo propuesto es , es decir, los robots no comparten posiciones y sus trayectorias no se cruzan. También introducimos una nueva técnica para mover robots en un entorno asincrónico que puede ser de interés independiente, llamada Posicionamiento de Curva Dirigida por Baliza.