En este artículo, presentamos Tetherbot, un robot trepador impulsado por cables diseñado para entornos de microgravedad con puntos de sujeción escasos, como estaciones espaciales o asteroides. Tetherbot consiste en una plataforma con un brazo robótico que está suspendido mediante cables de múltiples agarradores. Logra locomoción trepadora posicionando alternativamente la plataforma con los cables y reubicando los agarradores con el brazo robótico de un punto de sujeción al siguiente. La principal contribución de este trabajo es la primera demostración experimental de escalada autónoma impulsada por cables en un entorno con puntos de sujeción escasos. Con este fin, describimos el diseño, la cinemática y la estática del Tetherbot y presentamos un algoritmo de planificación de rutas para reubicar los agarradores. Demostramos la escalada autónoma impulsada por cables a través de un experimento realizado en un entorno simulado de microgravedad utilizando el algoritmo de planificación de rutas y un prototipo del robot. Los resultados muestran la capacidad de Tetherbot para lograr locomoción trepadora autónoma impulsada por cables, demostrando así que la escalada impulsada por cables es un concepto viable y sentando las bases para futuros robots de este tipo.