La industria de la aviación depende de inspecciones continuas para garantizar la seguridad de la infraestructura, particularmente en espacios confinados como los tanques de combustible de las aeronaves, donde las inspecciones humanas son laboriosas, arriesgadas y exponen a los trabajadores a riesgos peligrosos. Los sistemas robóticos presentan una alternativa prometedora a estos procesos manuales, pero enfrentan desafíos técnicos y operativos significativos, incluidas limitaciones tecnológicas, requisitos de reentrenamiento y restricciones económicas. Además, los prototipos existentes a menudo carecen de documentación de código abierto, lo que restringe a investigadores y desarrolladores de replicar configuraciones y construir sobre trabajos existentes. Este estudio aborda algunos de estos desafíos al proponer un marco modular y de código abierto para sistemas de inspección robótica que prioriza la simplicidad y la escalabilidad. El diseño incorpora un brazo robótico y un efector final equipado con tres cámaras RGB-D para mejorar el proceso de inspección. La principal contribución radica en el desarrollo de módulos de software descentralizados que facilitan la integración y futuros avances, incluidas interfaces para teleoperación y planificación de movimientos. Los resultados preliminares indican que el sistema ofrece una experiencia de usuario intuitiva, al tiempo que permite una reconstrucción 3D efectiva para visualización. Sin embargo, aún son necesarias mejoras en la evitación de obstáculos incremental y la planificación de rutas dentro del interior del tanque. No obstante, el sistema robótico propuesto promete agilizar los esfuerzos de desarrollo, reduciendo potencialmente tanto el tiempo como los recursos para futuros sistemas de inspección robótica.