Este estudio presenta un marco para mejorar la telemanipulación basada en el movimiento de las extremidades superiores mediante el reescalado por componentes (CWR) de la torsión espacial. Este método permite ajustes separados de los parámetros de escala lineal y angular, mejorando significativamente la precisión y destreza incluso cuando la dirección de la cabeza del operador cambia. Al controlar finamente tanto las velocidades lineales como angulares de forma independiente, el método CWR permite una telemanipulación más precisa en tareas que requieren velocidades y precisión diversas basadas en preferencias personales o demandas específicas de la tarea. El estudio realizó experimentos que confirmaron que los operadores podían controlar con precisión el gripper del robot con un movimiento constante y controlado incluso en espacios reducidos, independientemente de los cambios en la dirección de la cabeza del sujeto. La evaluación del rendimiento de la telemanipulación basada en el reescalado del movimiento propuesto aprovechó el sistema de captura de movimiento de Optitrack, comparando las trayectorias de la mano del operador y del efector final (EEF) del manipulador. Este proceso de verificación solidificó la eficacia del marco desarrollado en mejorar el rendimiento de la telemanipulación.