Muchos estudios en el campo de la navegación de robots se han centrado en la representación del entorno y la localización. El objetivo de la representación de mapas es resumir la información espacial en resúmenes topológicos y geométricos. Al proporcionar fuertes suposiciones previas, los mapas mejoran el rendimiento y la fiabilidad de los robots automatizados. Debido a la transición a la conducción totalmente automatizada en los últimos años, ha habido un esfuerzo constante para diseñar métodos y tecnologías que mejoren la precisión de los participantes en la carretera y la información del entorno. Entre estos esfuerzos se encuentra el concepto de mapas de alta definición (HD). La creación de mapas HD requiere precisión, completitud, verificabilidad y extensibilidad. Debido a la complejidad de la cartografía HD, actualmente es costoso y difícil de implementar, especialmente en un entorno urbano. En un sistema de tráfico urbano, el modelo de carretera es al menos un mapa con conjuntos de carreteras, carriles y marcadores de carril. Aunque se está dedicando más investigación a la cartografía y la localización, todavía se requiere una revisión exhaustiva de los diversos tipos de representación de mapas. Este artículo presenta una breve descripción general de la representación de mapas, seguida de una revisión detallada de la literatura de mapas HD para vehículos automatizados. El estado actual del mapeo de vehículos autónomos (AV) es alentador, el campo ha madurado hasta el punto en que se construyen mapas detallados de entornos complejos en tiempo real y se ha demostrado que son útiles. Muchas técnicas existentes son robustas al ruido y pueden adaptarse a una amplia gama de entornos. Sin embargo, aún existen problemas abiertos para investigaciones futuras. El mapeo de AV seguirá siendo un área de investigación altamente activa y esencial para lograr la plena autonomía.