En los últimos años, los vehículos aéreos no tripulados (VANT), comúnmente conocidos como drones, han ganado un interés creciente tanto en la academia como en las industrias. La evolución de las tecnologías de VANT, como la inteligencia artificial, la miniaturización de componentes y la visión por computadora, ha disminuido su costo y aumentado su disponibilidad para diversas aplicaciones y servicios. Notablemente, la integración de la visión por computadora con los VANT proporciona tecnología de vanguardia para la navegación visual, la localización y la evitación de obstáculos, haciéndolos capaces de operaciones autónomas. Sin embargo, su capacidad limitada para la navegación autónoma los hace inadecuados para entornos ciegos al sistema de posicionamiento global (GPS). Recientemente, los enfoques basados en visión que utilizan sensores visuales más baratos y flexibles han mostrado ventajas considerables en la navegación de VANT gracias al rápido desarrollo de la visión por computadora. La localización y mapeo visual, la evitación de obstáculos y la planificación de rutas son componentes esenciales de la navegación visual. El objetivo de este estudio fue proporcionar una revisión integral de las técnicas de navegación de VANT basadas en visión. Las técnicas existentes han sido categorizadas y revisadas extensamente en cuanto a sus capacidades y características. Luego, se comparan cualitativamente en términos de varios aspectos. También hemos discutido cuestiones abiertas y desafíos de investigación en el diseño e implementación de técnicas de navegación basadas en visión para VANT.