Este documento presenta un método novedoso para el empaquetado tridimensional en línea, que es un problema fuertemente NP-duro, basado en una técnica de división y fusión de espacios. En este escenario, la caja entrante es desconocida y debe ser empaquetada inmediatamente. El problema tiene muchas aplicaciones en industrias que utilizan manipuladores para automatizar el proceso de empaquetado. La idea principal del enfoque es dividir el contenedor en espacios. Estos espacios son luego categorizados en uno de dos tipos de estructuras de datos: estructuras de datos principales y secundarias. Cada nodo en la estructura de datos principal contiene la información de un espacio que puede ser utilizado para colocar una nueva caja. Cada nodo en la estructura de datos secundaria contiene la información de un espacio que no se puede utilizar para colocar una caja. El algoritmo de búsqueda basado en estas dos estructuras de datos reduce el esfuerzo de búsqueda requerido y simplifica la organización y edición de la estructura de datos. Los resultados experimentales demuestran que el método propuesto puede lograr una proporción de volumen empaquetado de hasta el 83% en el caso de que se utilicen varios contenedores. La posición de una caja colocada se puede encontrar en cuestión de milisegundos.