Los algoritmos existentes de asignación de tareas suelen resolver solo un modelo basado en puntos. Este documento propone un algoritmo novedoso para la asignación de tareas en tareas de búsqueda de detección. En primer lugar, se genera el camino de reconocimiento óptimo al considerar la posición y la información de actitud del dron, así como el tipo de objetivos heterogéneos presentes en la escena actual. Posteriormente, se propone un cálculo de distancia de agrupamiento adaptativo (ACD-NSGA-II) basado en la posición relativa de las soluciones en el espacio, teniendo en cuenta la distribución espacial de las soluciones padre y las restricciones impuestas por objetivos inciertos y terreno. Finalmente, se realizan experimentos comparativos utilizando simulación digital bajo dos escenarios diferentes de probabilidad de objetivo. Además, se evalúa aún más el algoritmo mejorado en 100 casos y se realiza una comparación del conjunto de soluciones de Pareto con otros algoritmos para demostrar la adaptabilidad general del algoritmo.