La percepción ambiental cooperativa es una forma efectiva de proporcionar a los vehículos conectados y autónomos (CAVs) la información ambiental necesaria. El objetivo de investigación de este documento es lograr un intercambio eficiente de información de percepción ambiental cooperativa. Por lo tanto, se propone un nuevo esquema de computación en el borde vehicular. En este esquema, las tareas de percepción ambiental se seleccionan para ser externalizadas en función de su capacidad de compartirse, y el servidor en el borde entrega directamente los resultados de la tarea a los CAVs que necesitan la información de percepción. Los resultados experimentales muestran que el esquema propuesto de externalización de tareas puede disminuir la latencia de entrega de información de percepción hasta un 20%. Por lo tanto, es una forma efectiva de mejorar la eficiencia de la percepción ambiental cooperativa al tener en cuenta la capacidad de compartir la información de percepción.