Este trabajo está inscrito en un proyecto más amplio relacionado con la revalorización arquitectónica y la restauración del Castillo de Frinco, una de las estructuras fortificadas medievales más significativas de la zona de Monferrato (provincia de Asti, Italia), que sufrió un colapso estructural. En particular, este manuscrito se centra en la fusión de datos de adquisiciones multi-sensor de levantamientos métricos para documentar en 3D este edificio con riesgo estructural. El colapso estructural hizo que toda la fachada sur fuera frágil. El levantamiento métrico se realizó utilizando sensores terrestres y aéreos para alcanzar cada área del edificio. Se recopilaron datos de Escaneos Láser Terrestres (TLS) orientados topográficamente para el exterior e interior del edificio, junto con los Escaneos Láser Aéreos (ALS) de DJI Zenmuse L1 y la Nube de Puntos Fotogramétrica Zenmuse P1 (APC). Primero, se verificó la alineación interna en el conjunto de datos TLS, seguida de las alineaciones intra-técnicas, eligiendo TLS como el conjunto de datos de referencia. Las nubes de puntos de cada sensor fueron analizadas mediante el cálculo de la densidad de puntos y la rugosidad basadas en vóxeles, luego se segmentaron, alinearon y fusionaron. Las adquisiciones en 3D y los procesos de segmentación fueron fundamentales para tener un conjunto de datos completo y estructurado de casi todas las áreas exteriores e interiores del castillo. Los datos métricos recopilados fueron el punto de partida para la fase de modelado para preparar salidas en 2D y 3D fundamentales para el proceso de restauración.