Con el desarrollo de la electrificación y las tecnologías inteligentes en los vehículos, los problemas de comodidad en el viaje representados por el mareo se han convertido en una limitación clave en el rendimiento de la conducción autónoma. La aparición del mareo está influenciada por el movimiento integral del vehículo en las direcciones longitudinal, lateral y vertical, involucrando ACC, LKA, suspensión activa, etc. El método de control del mareo existente se centra en optimizar las direcciones longitudinal, lateral y vertical por separado, o en coordinar el control de optimización de las direcciones longitudinal y lateral, mientras que hay relativamente poca investigación sobre el efecto de acoplamiento y la optimización acoplada de las direcciones longitudinal y vertical. Este estudio propone un marco acoplado del sistema de control de ACC y suspensión activa basado en MPC. Al agregar los cambios en el ángulo de cabeceo causados por la aceleración longitudinal al modelo de suspensión, se construye una ecuación de estado acoplada de la dinámica vertical de medio vehículo y la dinámica longitudinal de ACC para lograr una optimización integrada de ACC y suspensión para la supresión del movimiento. Las fuerzas activas de suspensión y la aceleración del vehículo se regulan de manera coordinada para optimizar simultáneamente la dinámica vertical, longitudinal y de cabeceo del vehículo. Los experimentos de simulación muestran que, en comparación con el control desacoplado de ACC y suspensión, el marco de control integrado puede ser más efectivo. Los resultados de la investigación confirman que la coordinación dinámica entre la suspensión y el sistema ACC puede suprimir efectivamente el mareo, proporcionando una nueva idea para resolver el conflicto de comodidad en el sistema de acoplamiento del entorno humano-vehículo.