La incertidumbre de parámetros es uno de los factores clave que afectan el rendimiento de los sistemas de trenes. Con el fin de obtener buenos rendimientos de seguimiento y cooperación y mejorar la utilización de la línea, este documento propone un esquema de control de cooperación basado en una superficie de modo deslizante para múltiples trenes de alta velocidad sujetos a incertidumbre de parámetros. Basándose en el modelo de punto de masa única, los múltiples trenes de alta velocidad pueden ser modelados como un sistema cuasi-multiagente con el modelo líder-seguidor. Considerando la incertidumbre de los parámetros del sistema, se aplica la superficie de modo deslizante terminal no singular y se diseñan leyes de control adaptativo para estimar los parámetros desconocidos y las perturbaciones externas. Se presenta una estrategia de control de cooperación basada en un mecanismo de supresión de doble jitter para lograr los siguientes objetivos: (1) el tren líder puede seguir muy bien la trayectoria deseada; (2) un tren puede seguir al tren adyacente en frente en el intervalo seguro deseado; y (3) se pueden obtener buenos rendimientos de cooperación para el sistema cuasi-multiagente. Se definen funciones de Lyapunov para probar la estabilidad del sistema, y experimentos de simulación muestran que el esquema de control de cooperación propuesto es factible y efectivo. Según el esquema de control presentado aplicado para múltiples trenes de alta velocidad, la tasa de utilización de la línea puede mejorar considerablemente.