Un equipo de vehículos de superficie no tripulados (USVs) se desplaza a una velocidad limitada en una escena tipo corredor desconocida que contiene obstáculos. Los USVs deben alinearse en el ángulo correcto con el corredor y distribuirse uniformemente para formar una barrera más densa a lo largo del corredor, y esta barrera debe moverse a lo largo del corredor a una velocidad dada. Se deben evitar las colisiones entre los USVs y las paredes del corredor, otros obstáculos y entre ellos mismos. En las fracciones de la escena que contienen obstáculos, se debe preservar la formación en línea, pero la demanda de una distribución uniforme se relaja inevitablemente. Esta uniformidad debe restaurarse automáticamente después de que se haya atravesado completamente dicha fracción. Cualquier USV es consciente de la dirección del corredor y mide las coordenadas relativas de los objetos que se encuentran dentro de una distancia de detección finita dada. Los USVs no conocen el ancho del corredor ni el tamaño del equipo, no pueden distinguir entre los compañeros de equipo y desempeñan diferentes roles, y no utilizan dispositivos de comunicación. Se presenta una ley de control computacionalmente económica que alcanza los objetivos planteados cuando se ejecuta individualmente en cada USV. Se justifica la robustez de esta ley ante la pérdida de compañeros de equipo y la admisión de recién llegados. Su rendimiento se demuestra mediante resultados de convergencia no local matemáticamente rigurosos, pruebas de simulación por computadora y experimentos con robots reales.