Este documento presenta una estrategia de solución consistente para los espacios de trabajo de equilibrio estático de diferentes tipos de robots sub-construidos. Considerando las condiciones de restricción de la fuerza del cable y tomando el error de mínimos cuadrados de la ecuación de equilibrio estático como objetivo, se lleva a cabo la solución de optimización convexa, y se obtiene el espacio de trabajo de equilibrio estático del sistema sub-construido. Se aplica una estrategia de solución consistente para resolver los espacios de trabajo de equilibrio estático de los robots paralelos y híbridos planos impulsados por cables. Se presentan los modelos dinámicos e introduciendo parámetros que se aplican para hacer que el sistema sea estable para movimientos punto a punto. Basado en este modelo, se mejora el algoritmo tradicional de planificación de trayectorias punto a punto basado en polinomios al agregar parámetros no restringidos a la función de ley cinemática. Las restricciones del modelo dinámico se incorporan al proceso de planificación de trayectorias para lograr la planificación de trayectorias punto a punto para los robots impulsados por cables sub-construidos. Finalmente, se toman como ejemplos robots paralelos impulsados por cables sub-construidos con tres cables y un robot híbrido plano con dos cables para llevar a cabo simulaciones numéricas. Los resultados finales muestran que el algoritmo de planificación de trayectorias punto a punto que introduce parámetros es efectivo y factible y puede proporcionar orientación teórica para el diseño de robots sub-construidos posteriores.