Los drones son actualmente considerados como una forma viable de mejorar la distribución de paquetes en entornos urbanos y rurales, trabajando en coordinación con vehículos tradicionales, como camiones. En este documento, consideramos el problema del vendedor viajero paralelo de programación de horarios de drones, donde un conjunto de clientes que requieren una entrega se divide entre un camión y una flota de drones, con el objetivo de minimizar el tiempo total requerido para atender a todos los clientes. Proponemos un modelo de programación de restricciones para el problema, discutimos su implementación y presentamos los resultados de un programa experimental en las instancias previamente citadas en la literatura para validar algoritmos exactos y heurísticos. Logramos disminuir el costo (el tiempo requerido para atender a los clientes) para algunas de las instancias y, por primera vez, proporcionar una solución óptima demostrada para todas las instancias consideradas. Estos resultados muestran que la programación de restricciones puede ser una herramienta muy efectiva para abordar problemas de optimización con componentes de vendedor viajero, como el discutido.