La norma ISO 23150 define la interfaz lógica entre sensores y unidades de fusión. Para aplicar esta norma a vehículos reales, se requiere software para convertir datos de sensores en datos de sensores compatibles con la norma ISO 23150. En este estudio, desarrollamos software de procesamiento de datos de sensores para proporcionar datos de sensores compatibles con la norma ISO 23150 al software de vehículos autónomos. Las principales contribuciones de este estudio son las siguientes: En primer lugar, se considera la seguridad del software, y su estructura y método de detección de errores están diseñados para minimizar el impacto de los errores. En segundo lugar, la estructura del software está de acuerdo con la norma ISO 23150, y se diseña una estructura de marco teniendo en cuenta la conveniencia. En tercer lugar, consideramos su compatibilidad con AUTOSAR adaptativo mediante el diseño de un servicio de entrega de datos utilizando la comunicación SOME/IP. Evaluamos la seguridad y el retraso en la entrega de datos del software en un controlador utilizado en un vehículo real y observamos una alta seguridad y rendimiento en tiempo real. Los resultados de la evaluación demostraron la viabilidad de este método para vehículos del mundo real. Nuestro estudio puede servir como base para avanzar en la tecnología de conducción autónoma en el contexto de garantizar la seguridad del software.