Las Aleaciones con Memoria de Forma (SMAs) han surgido como una tecnología de actuación prometedora para robots de rehabilitación portátiles debido a sus propiedades únicas, que incluyen el efecto de memoria de forma, alto estrés de actuación, pseudoelasticidad y actuación tridimensional. Con un módulo de Young significativamente más alto que los tejidos biológicos, las SMAs permiten una interacción eficiente y receptiva con el cuerpo humano, lo que las hace adecuadas para aplicaciones de rehabilitación musculoesquelética. Este documento proporciona una revisión exhaustiva de los dispositivos portátiles basados en SMAs para la rehabilitación de miembros superiores e inferiores. Explora sus configuraciones, mecanismos de actuación, desafíos asociados y estrategias de optimización para mejorar el rendimiento. Al discutir los avances recientes, esta revisión tiene como objetivo informar a investigadores e ingenieros sobre el desarrollo de robots portátiles de rehabilitación sostenibles, efectivos y centrados en el paciente.