Controlar una cadena de robots móviles atados (TMRs) puede ser una tarea desafiante. Este tipo de sistema puede considerarse cinemáticamente como un brazo robótico de cadena abierta donde los robots móviles se consideran como una articulación rotativa y el cable se considera como un enlace de longitud variable, utilizando una articulación prismática. Así, el problema de los TMRs se desacopla en dos problemas paralelos: el control del manipulador robótico equivalente y el cálculo de la forma del cable. Se explota la redundancia cinemática para coordinar el movimiento de todos los robots móviles que forman la cadena, expresando las restricciones que actúan sobre los robots móviles como tareas secundarias para el brazo robótico equivalente. La implementación en el entorno de simulación Gazebo muestra que la metodología es capaz de controlar la cadena de TMRs en entornos desordenados.