Impulsada por la creciente demanda de seguridad de la información, la comunicación inalámbrica encubierta se ha convertido en una tecnología esencial y ha atraído una atención tremenda. Sin embargo, la comunicación inalámbrica encubierta tradicional está exponiendo continuamente las limitaciones inherentes, creando desafíos en su implementación en entornos con un gran número de obstáculos, como ciudades con edificios altos. En este artículo, proponemos un sistema de comunicación encubierta (CCS) asistido por una superficie reflectante inteligente (IRS) para comunicarse con un vehículo aéreo no tripulado (UAV) amigable en el que el UAV genera ruido artificial (AN) para interferir con la vigilancia. Además, modelamos la potencia del AN emitido por el UAV utilizando un modelo de incertidumbre, a través del cual se deriva la probabilidad de error de detección (DEP) en forma cerrada de la comunicación inalámbrica encubierta para la vigilancia. Bajo la DEP derivada, formulamos el problema de optimización para maximizar la tasa encubierta, luego diseñamos un algoritmo iterativo para resolver el problema de optimización y obtener la tasa encubierta óptima utilizando el método de Dinkelbach. Los resultados de simulación muestran que el sistema propuesto logra la tasa encubierta máxima cuando se optimizan conjuntamente la fase de las unidades de IRS y la trayectoria y potencia de transmisión del UAV.