Aspiraban a construir agentes inteligentes que pudieran ayudar a los humanos en la vida diaria, investigadores e ingenieros, tanto de la academia como de la industria, han seguido avanzando en el estado del arte de la robótica doméstica. Con el rápido avance tanto del hardware (por ejemplo, computación de alto rendimiento, sensores más pequeños y más baratos) como del software (por ejemplo, técnicas de aprendizaje profundo y tecnologías de inteligencia computacional), los productos robóticos han estado disponibles para usuarios comunes en el hogar. Por ejemplo, los robots domésticos han ayudado a los humanos en varios escenarios de la vida diaria para proporcionar: (1) asistencia física como la limpieza de suelos; (2) asistencia social como charlar; y (3) asistencia educativa y cognitiva como ofrecer colaboraciones. Crucial para el éxito de los robots domésticos es su capacidad para comprender y llevar a cabo tareas designadas por los usuarios humanos a través de interacciones humanas naturales e intuitivas, ya que los usuarios comunes generalmente no tienen experiencia en robótica. Para investigar si y en qué medida los robots domésticos existentes pueden participar en interacciones intuitivas y naturales, encuestamos robots domésticos existentes en términos de su capacidad de interacción, y discutimos la investigación de vanguardia sobre la interacción humano-máquina multimodal desde varios ámbitos, incluido el procesamiento del lenguaje natural y los sistemas de diálogo multimodal. Relacionamos los escenarios de aplicación de robots domésticos con las técnicas computacionales de vanguardia de interacción humano-máquina, y discutimos las direcciones futuras prometedoras hacia la construcción de robots domésticos más confiables, capaces y humanos.