Los actuadores de rigidez variable se emplean para mejorar las características de seguridad de los robots que comparten un espacio de trabajo común con humanos. En este artículo, se presenta un estudio de un dispositivo de rigidez variable en la articulación desarrollado por el Instituto PPRIME, llamado V2SOM, para su implementación en las articulaciones de un robot de múltiples grados de libertad (DoF). Se proporciona una comparación de las fuerzas de interacción producidas por un robot de cuerpo rígido y un robot flexible utilizando el V2SOM a través de un simulador dinámico de un robot de 7 DoF. Como ejemplo de aplicaciones potenciales, se propone la ecografía Doppler asistida por robot, que se centra principalmente en garantizar la seguridad del paciente cuando el robot que sostiene la sonda de ultrasonido entra en contacto con el paciente. Para este propósito, se proporciona una evaluación de los enfoques de control tanto en articulaciones como en coordenadas cartesianas. Los resultados de la simulación nos permiten corroborar la efectividad del dispositivo V2SOM para garantizar la seguridad humana cuando se implementa en un robot de múltiples grados de libertad.