El mundo ha sido testigo de la transformación digital y las tecnologías de la Industria 4.0 en la última década. Sin embargo, todavía hay una falta de automatización y digitalización en ciertas áreas de la industria manufacturera; en particular, la automatización de almacenes a menudo enfrenta desafíos en el diseño y la implementación exitosa. La gestión efectiva del almacén y el inventario juega un papel fundamental en la cadena de suministro y la producción. En la literatura, se han propuesto diferentes arquitecturas de Sistemas de Gestión de Almacenes (WMS) y técnicas de automatización, pero la mayoría de ellas se ha centrado solo en secciones particulares de los almacenes y ha carecido de una implementación exitosa. Para lograr el objetivo de la automatización de procesos, proponemos una arquitectura basada en el Internet de las Cosas (IoT) para la gestión de almacenes en tiempo real dividiendo el almacén en múltiples dominios. Se utilizaron puntos de vista arquitectónicos para presentar modelos basados en el diagrama de contexto, la vista funcional y la vista operativa, atendiendo específicamente a las necesidades de los interesados. Además, presentamos un sistema prototipo genérico basado en IoT que permite una recolección y transmisión de datos eficientes en la arquitectura propuesta. Finalmente, la solución basada en IoT desarrollada se implementó en el almacén de una fábrica textil para pruebas de validación, y se discuten los resultados. Una comparación de los parámetros clave de rendimiento, como la resiliencia del sistema, la eficiencia y la tasa de latencia, mostró la efectividad de nuestra arquitectura de WMS basada en IoT propuesta.