En este artículo, presentamos un método novedoso para la odometría visual-inercial para vehículos terrestres. Nuestra técnica es robusta ante golpes no intencionados, pero inevitables, que se encuentran cuando un vehículo terrestre todoterreno atraviesa baches, resaltos o cambios generales en el terreno. A diferencia de los métodos acoplados estrechamente para la odometría visual-inercial, dividimos los residuos visuales e inerciales conjuntos en dos pasos separados y realizamos la optimización inercial después del paso de alineación visual directa. Utilizamos toda la información visual y geométrica codificada en un fotograma clave al incluir las varianzas de profundidad inversa en nuestro objetivo de optimización, haciendo que nuestro método sea un enfoque directo. La principal contribución de nuestro trabajo es el uso de restricciones epipolares, calculadas a partir de una alineación de imagen directa, para corregir la predicción de pose obtenida al integrar las mediciones del IMU, mientras construimos simultáneamente un mapa semi-denso del entorno en tiempo real. A través de experimentos, tanto en interiores como en exteriores, mostramos que nuestro método es robusto ante picos repentinos en las mediciones inerciales, logrando una mejor precisión que el método de fusión visual-inercial directo y acoplado estrechamente de última generación.