La tecnología de Realidad Aumentada (AR) visualiza objetos virtuales en el entorno real, ofreciendo a los usuarios una experiencia inmersiva que mejora su percepción espacial de los objetos virtuales. Esto convierte a la AR en una herramienta importante para la visualización en ingeniería, educación y juegos. La ruta aérea pública de baja altitud para Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) (Skyroad) es una infraestructura de transporte virtual de vanguardia que vuela sobre terrenos complejos, presentando desafíos para la percepción del usuario debido a su invisibilidad. Con el fin de lograr una visualización 3D e intuitiva de Skyroad, este documento propone un marco de visualización AR basado en un sandbox físico. El marco consta de cuatro procesos: reconstrucción e impresión 3D de un modelo de sandbox, producción de escenas virtuales para Skyroad de VANT, implementación de un método de registro y seguimiento sin marcadores, y visualización de escenas de Skyroad en el sandbox con manejo de oclusión basado en GPU. Con el apoyo del marco, se desarrolló una aplicación móvil llamada SkyroadAR. Se realizaron pruebas de rendimiento del sistema y cuestionarios a usuarios sobre SkyroadAR; los resultados mostraron que nuestros enfoques para el seguimiento y la oclusión proporcionaron un efecto AR eficiente y estable para Skyroad. Esta visualización intuitiva es reconocida tanto por usuarios profesionales como no profesionales.