Los sistemas multi-robot son a menudo estáticos y preconfigurados durante el tiempo de diseño de su software. La cooperación emergente entre robots desconocidos sigue siendo rara y limitada. Dicha cooperación puede ser básica, como compartir datos de sensores, o compleja, como la planificación y actuación de movimiento conjunto. Los robots deberían ser capaces de detectar otros robots y sus habilidades durante el tiempo de ejecución. Cuando la cooperación parece ser posible y beneficiosa, debería iniciarse de forma autónoma. Se debe evitar un control centralizado en la nube. Utilizando patrones de software pertenecientes a arquitecturas orientadas a servicios, los robots pueden descubrir otros robots y sus habilidades durante el tiempo de ejecución. Estas habilidades se implementan como servicios y se describen a través de sus interfaces. La composición de servicios se puede realizar de manera fácil y flexible. Los patrones de software que originalmente pertenecen a la computación en la nube podrían adoptarse con éxito a sistemas multi-robot descentralizados. El concepto desarrollado permite que los sistemas autónomos cooperen de manera flexible y compongan sistemas multi-robot durante el tiempo de ejecución.