El artículo discute el estado del arte de los sistemas de locomoción para robots móviles terrestres que comprenden orugas. La locomoción con orugas, debido a la gran superficie de contacto con el suelo, es particularmente adecuada para enfrentar terrenos blandos, ceder y irregulares, pero se caracteriza por una menor velocidad y eficiencia energética que la locomoción con ruedas, y una menor capacidad de escalada de obstáculos que la locomoción con patas. Por lo tanto, en los últimos años, investigadores académicos e industriales han diseñado una amplia variedad de soluciones híbridas, combinando orugas con patas y ruedas. El artículo propone tres posibles taxonomías paralelas, basadas en la arquitectura del cuerpo, el perfil de la oruga y el tipo de oruga, para ayudar a los diseñadores a seleccionar la arquitectura más adecuada en función de las necesidades operativas. Además, se recuerdan metodologías de modelado, simulación y diseño para robots móviles terrestres con orugas.