Esta investigación se centra en el desarrollo de dos prototipos de vehículos aéreos microbioinspirados (MAV), basados en alas morphing y dispositivos en los extremos de las alas en forma de rejilla. El MAV de alas morphing intenta adaptar la aerodinámica del vehículo a cada fase del vuelo modificando la geometría del vehículo, mientras que el MAV de rejilla de alas busca minimizar la penalización aerodinámica y de peso de estos vehículos. Este trabajo se enfoca en la metodología de diseño del sistema de control de vuelo de estos MAV. Se utilizó un diseño conceptual teórico preliminar para verificar los requisitos, se realizaron pruebas en túnel de viento para determinar las características aerodinámicas y se seleccionaron materiales adecuados. Se describe la configuración de hardware y software diseñada para el sistema de control, que cumple con el objetivo de control adaptativo y óptimo en el prototipo basado en el extremo del ala de la rejilla de alas. Finalmente, se analizan los resultados del control de vuelo en los prototipos de MAV.