El tratamiento fitosanitario es una de las operaciones más críticas en la gestión de viñedos. Ideally, el sistema de pulverización debería tratar solo el dosel, evitando la deriva, las fugas y el desperdicio de producto donde no hay hojas: la distribución a tasas variables puede ser un enfoque exitoso, permitiendo la minimización de pérdidas y mejorando el rendimiento económico y ambiental. El objetivo de este documento es realizar un sistema de control inteligente para pulverizar tratamiento fitosanitario solo en las hojas, optimizando la relación costos/beneficios en general. Cuatro sistemas ópticos diferentes basados en el reconocimiento de hojas son analizados, y sus rendimientos son comparados utilizando un modelo sintético de viñedo. En el documento, consideramos el uso de tres métodos bien establecidos (barreras infrarrojas, LIDAR 2-D y cámaras estereoscópicas), y los comparamos con una solución innovadora de bajo costo en tiempo real basada en un algoritmo de visión por computadora adecuado que utiliza una simple cámara monocromática como entrada. El algoritmo propuesto, analizando la secuencia de fotogramas de entrada y explotando la propiedad de paralaje, estima el mapa de profundidad y eventualmente reconstruye el perfil de la hilera del viñedo a tratar. Finalmente, se evalúan y comparan los rendimientos obtenidos por el nuevo método con los de los otros métodos en un entorno artificial bien controlado que se asemeja a una configuración de viñedo real mientras se viaja a la velocidad estándar de avance del tractor.