La capacidad de controlar finamente las fuerzas de agarre manual puede verse comprometida por trastornos neuromusculares o musculoesqueléticos. Por lo tanto, se recomienda incluir el entrenamiento y la evaluación del control de la fuerza de agarre en la terapia de rehabilitación. Los beneficios de la terapia mediada por robots han sido ampliamente reportados en la literatura, y su combinación con realidad virtual y biofeedback puede mejorar los resultados de la rehabilitación. Sin embargo, los sistemas existentes para la rehabilitación de la mano no permiten monitorear/entrenar las fuerzas ejercidas por dedos individuales y proporcionar biofeedback. Este artículo describe el desarrollo de un sistema para la evaluación y recuperación del control de la fuerza de agarre. Un exoesqueleto para la rehabilitación de la mano fue instrumentado para detectar las fuerzas de agarre en las yemas de los dedos, y se proponen dos modalidades de operación: (i) un entrenamiento asistido activo para ayudar al usuario a alcanzar valores de fuerza objetivo y (ii) juegos de realidad virtual, en forma de tareas de seguimiento, para entrenar y evaluar el control de la fuerza de agarre del usuario. Para la modalidad asistida activa, el control de los motores del exoesqueleto permitió generar fuerza de agarre adicional en las yemas de los dedos, confirmando la viabilidad de esta modalidad. Los juegos de realidad virtual desarrollados fueron aceptados positivamente por los voluntarios y permitieron evaluar el rendimiento de usuarios sanos y patológicos.