La planificación y la asignación de tareas distribuidas se consideran problemas desafiantes. Para abordarlos, los agentes autónomos llamados agentes de planificación situados en un sistema multiagente deben cooperar para lograr la planificación y completar tareas distribuidas. Proponemos una solución para la asignación de tareas distribuidas donde los agentes asignan dinámicamente las tareas mientras construyen los planes. Modelamos y verificamos algunas propiedades utilizando lógica de árbol de computación (CTL) con el verificador de modelos its-ctl. Por último, se realizan simulaciones para verificar la efectividad de nuestra solución propuesta. El resultado demuestra que es muy eficiente, ya que requiere poco intercambio de mensajes y tiempo de computación. Se utiliza un sistema de producción de referencia como ejemplo práctico para explicar nuestra contribución.