Se propone un enjambre descentralizado de cuadricópteros diseñado para monitorear un área abierta y detectar intrusos. El sistema está diseñado para ser escalable y robusto. El aspecto más importante del sistema es el proceso de toma de decisiones inteligentes del enjambre que se desarrolló. También se describen los demás algoritmos esenciales para completar el sistema. Los algoritmos diseñados se desarrollaron utilizando ROS y se probaron con simulaciones SITL en el entorno GAZEBO. El enfoque propuesto se probó contra otros dos enjambres de vigilancia similares y un enfoque que utiliza cámaras estáticas. La adición de la capacidad de toma de decisiones en tiempo real ofrece al enjambre una clara ventaja sobre sistemas similares, como se muestra en los resultados de la simulación.