En la teleoperación heterogénea maestro-esclavo, el espacio de trabajo del manipulador esclavo suele ser mucho más grande que el del manipulador maestro. Este documento propone una estrategia de control de teleoperación híbrida bilateral de 6 grados de libertad para mapear el espacio de trabajo de los manipuladores sin cambiar la precisión de operación. El control híbrido incluye el control de admisión y el control de fuerza basado en la retroalimentación del sensor de fuerza en el extremo del manipulador. Las dos estrategias de control se alternan de forma autónoma a través del posicionamiento del mango Sigma.7 en el espacio de trabajo. En comparación con el control clásico de teleoperación bilateral, supera la limitación de preajustar el espacio de trabajo del maestro y el esclavo. Cuando la herramienta contacta un entorno rígido, el robot puede hacer una compensación adaptativa a través del controlador de admisión incluso si el operador no ha respondido. Realizamos extensos experimentos para evaluar los cambios en desplazamiento y velocidad antes y después del proceso de conmutación y bajo diferentes parámetros del controlador de admisión. Finalmente, la teleoperación se aplica a la operación en línea viva en redes de distribución. El experimento demostró que la estrategia de control es más consistente con los hábitos de operación humana y puede mejorar la tasa de éxito y la eficiencia de ensamblaje.