En la Industria 4.0, los robots son considerados uno de los componentes clave. En los últimos años, los robots colaborativos (cobots) han ganado relevancia y se han incluido en la industria para realizar tareas junto a los humanos. Los robots se han utilizado en muchas aplicaciones en procesos de fabricación; para el alcance de este documento, el énfasis en estas aplicaciones se centra en la soldadura y el encolado. Estas aplicaciones necesitan ser realizadas con una velocidad, eficiencia y precisión específicas para alcanzar una soldadura o unión óptima de las piezas. Un operador no puede mantener tales condiciones de manera consistente, con mínimas variaciones, durante un período prolongado; por lo tanto, los robots son una opción más adecuada para realizar esas tareas. Los robots utilizados para estas aplicaciones necesitan ser instruidos para seguir una trayectoria para soldar o aplicar el pegamento. Este camino debe ser programado en el robot por un operador, y dependiendo de la complejidad de la trayectoria, puede llevar períodos de tiempo prolongados establecer todos los puntos de referencia requeridos. Existen entornos de software especializados que contribuyen a la automatización de estas tareas; sin embargo, el costo total de las licencias no es asequible si la escala del proyecto solo requiere desarrollar y programar trayectorias unas pocas veces. Este documento contiene una propuesta para un software de Fabricación Asistida por Computadora (CAM) de código abierto para generar automáticamente las trayectorias necesarias para las aplicaciones de soldadura y encolado mencionadas. El procedimiento para desarrollar el software comienza seleccionando la superficie que será soldada o a la que se aplicará el pegamento. La superficie determina el modelo de la trayectoria a seguir. A continuación, un sistema de procesamiento se alimenta con los puntos individuales que componen la trayectoria proporcionada por su selección sobre el modelo de Dibujo Asistido por Computadora (CAD). Este sistema luego crea un programa basado en URScript que puede ser subido y ejecutado directamente en el robot. Se presenta un conjunto de pruebas para validar las aplicaciones y demostrar la versatilidad del sistema de generación de trayectorias desarrollado.