Es una tarea desafiante para un manipulador aéreo completar la manipulación cooperativa de doble brazo en un entorno al aire libre. En este estudio, se desarrolla un nuevo sistema de manipulador aéreo de doble brazo con operación flexible. El sistema de manipulador de doble brazo está diseñado para la aplicación de manipulación aérea y tiene características de bajo peso, baja inercia y una estructura de brazo humanoide. La estructura del brazo está compuesta por piezas de aluminio personalizadas, cada manipulador contiene cuatro grados de libertad, similar a la disposición de las articulaciones humanas, incluyendo el giro del hombro, la inclinación del hombro, la inclinación del codo y el giro de la muñeca. A continuación, se simula y analiza el espacio de trabajo del manipulador de doble brazo, y se deducen los modelos cinemáticos y dinámicos relevantes. Finalmente, a través de la carga de elevación, la precisión y la repetibilidad, se realizan pruebas de manipulación bimanual cooperativa en el banco de pruebas y múltiples grupos de pruebas de vuelo al aire libre, llevando a cabo el análisis y la verificación del rendimiento relevante del sistema de manipulador aéreo de doble brazo. Los resultados de las pruebas evalúan la viabilidad del sistema de manipulador aéreo de doble brazo diseñado para la manipulación cooperativa al aire libre.