Para mejorar la consistencia en la profundidad de siembra de cacahuetes, se diseñó un sembrador con un plan de ajuste activo de profundidad. Este estudio emplea sensores de inclinación y presión para la detección de la superficie del surco, junto con un cilindro hidráulico y un mecanismo de perfilado para ajustar dinámicamente la profundidad del surco según las variaciones del terreno. Se estableció un modelo matemático que integra procesos de detección, ajuste y ejecución. El sistema de control adopta una estrategia de control DLF-Fuzzy PID (PID difuso de doble bucle) mejorado, con una co-simulación en MATLAB/AMESIM para la comparación de rendimiento. Los resultados demuestran la superioridad del algoritmo mejorado en cuanto a precisión de la profundidad de siembra. Experimentos de campo evaluaron tres parámetros operativos (velocidad del vehículo, presión y profundidad de siembra) con la tasa de calificación como métrica. A una profundidad de siembra de 50 mm y una velocidad de 3 km/h, el sistema logró una tasa de calificación dinámica del 94.6% y un coeficiente máximo de variación de profundidad del 2.38%. En comparación con los métodos existentes, este enfoque mejora la efectividad del control de la profundidad de siembra en un 6.05% y reduce la variación en un 2.85%.