Una emergencia puede ocurrir en cualquier momento. Para superar esa emergencia de manera eficiente, necesitamos un movimiento continuo en la carretera para llegar al destino en un tiempo limitado utilizando un Vehículo de Emergencia (VE). Este documento propone una solución de gestión de vehículos de emergencia (EVMS) para determinar una secuencia eficiente de paso de vehículos que permita al VE cruzar un cruce sin demoras. El sistema propuesto permite que el VE pase y afecte mínimamente los tiempos de viaje de otros vehículos en el cruce. En presencia de un VE en el rango de comunicación, el sistema propuesto prioriza al VE creando espacio para él en el carril adyacente al carril de emergencia. El carril de emergencia es un carril que los ciclistas y motociclistas utilizarán en situaciones normales. Sin embargo, cuando un VE entra en el rango de comunicación, el tráfico del carril adyacente se moverá al carril de emergencia. A medida que el número de vehículos en la carretera aumenta rápidamente, cruzar el VE en el menor tiempo posible es crucial. El EVMS y los algoritmos se presentan en este estudio para encontrar la secuencia óptima de vehículos que otorgue la mayor prioridad a los VEs. La solución propuesta utiliza tecnologías de vanguardia (sensores IoT, GPS, 5G y computación en la nube) para recopilar y transmitir la información de los VEs a las Unidades de Borde de Carretera (RSU). La solución propuesta fue evaluada a través de modelado matemático. Los resultados muestran que el EVMS puede reducir significativamente los tiempos de viaje de los VEs sin causar degradación del rendimiento de los vehículos normales.