La cosecha de espárragos presenta desafíos únicos, debido a la variabilidad en el crecimiento de los tallos, lo que dificulta la cosecha automatizada a gran escala. Este documento describe el desarrollo de un sistema robotizado de cosecha de espárragos. El sistema consta de un robot delta montado en una plataforma móvil basada en rieles. Emplea un algoritmo de detección de espárragos en tiempo real y un sistema sensorial para determinar los puntos óptimos de cosecha. El control de bajo nivel y el control de alto nivel están separados en el control del robot. El rendimiento del sistema fue evaluado en un montaje de campo de laboratorio y en campo abierto, utilizando tallos de espárragos de diversas formas. Los resultados demuestran que el sistema detectó y cosechó el 88% de los tallos listos para la cosecha, con un costo promedio del ciclo de cosecha de . Además, las pruebas al aire libre en campo abierto demostraron una tasa de éxito del 77% en la identificación y cosecha de tallos de espárragos.