La funcionalidad del miembro superior es esencial para realizar actividades de la vida diaria. Es fundamental investigar terapias de neurorehabilitación para mejorar la funcionalidad del miembro superior en pacientes post-ictus. Este documento presenta un sistema bilateral robótico blando para proporcionar terapia de rehabilitación para las articulaciones de la mano y la muñeca. Se utiliza un guante sensor que rastrea los movimientos de los dedos y las articulaciones de la muñeca en el miembro sano, que guía el movimiento del miembro parético. La entrada de los sensores del miembro sano se proporciona al exoesqueleto robótico blando adjunto al miembro parético para imitar el movimiento. Se utiliza un algoritmo de control basado en flujo proporcional derivado para realizar la terapia bilateral. Para probar la viabilidad del sistema desarrollado, se realizan experimentalmente dos aplicaciones diferentes: (1) Ejercicio de muñeca con una mancuerna y (2) Tarea de recoger y colocar objetos. Las pruebas iniciales del sistema desarrollado verificaron su capacidad para realizar terapia bilateral.