En el pasado, varios bomberos han fallecido en operaciones de ayuda en desastres. Aunque los bomberos estaban completamente equipados, la escena del desastre estaba llena de humo y desorientación, lo que hacía que los bomberos no pudieran identificar su ubicación. El comandante quería dirigir a los bomberos hacia afuera pero no podía confirmar la ubicación correcta de los bomberos, lo que causaba retrasos en el rescate. El GPS no puede soportar la posición en interiores o las instalaciones preestablecidas de posicionamiento en interiores en el momento de la extinción del fuego. Sin embargo, la geomagnetismo está en todas partes y se puede utilizar para identificar la ubicación de uno. Desafortunadamente, debido a la incertidumbre de la intensidad del campo magnético, el geomagnetismo en interiores se ve afectado por el entorno del edificio, y los métodos de posicionamiento magnético existentes tienen dificultades para obtener una ubicación. Para resolver este problema, proponemos un nuevo esquema de localización en interiores incremental basado en la diferencia de intensidad geomagnética. El método propuesto logra la localización en interiores con éxito en entornos 2D. La novedad de nuestro sistema de posicionamiento en interiores geomagnético es que puede realizar la localización en interiores sin agregar instalaciones de posicionamiento en interiores y la precisión puede alcanzar de 0.8 a 1.5 m. Este artículo tiene como objetivo verificar que el algoritmo de filtrado de turbulencia geomagnética puede filtrar la intensidad geomagnética anormal, que el algoritmo incremental puede estimar la posición del movimiento humano y que el geomagnetismo se puede utilizar para la localización en interiores sin ninguna infraestructura preestablecida. La contribución de este documento es que hemos desarrollado un sistema práctico que se puede utilizar sin infraestructura y que se puede utilizar para la localización en interiores con precisión a nivel de metros. El sistema de posicionamiento en interiores geomagnético se puede integrar con una red inalámbrica y aplicarse a la ayuda en desastres.