Este documento presenta el modelo, diseño y simulación de un sistema de navegación desarrollado para un grupo de robots móviles dedicados a la producción de mapas para infraestructuras hidráulicas subterráneas. El sistema puede operar internamente en redes de tuberías desconocidas sin soporte GPS, integrando los principios de búsqueda profunda de Tarry, la modificación de discriminación de Pledge y la transferencia de orientación topográfica, en la construcción temporal de una red de referencia independiente de la navegación inercial periférica. La adquisición de objetivos topográficos para el mapeo se realiza mediante colimación láser y sincronización de radiofrecuencia con una precisión angular y longitudinal del rango sigma II. Los mapas producidos contienen los ejes poligonales de las tuberías de la red.