En los últimos años, el uso de teléfonos inteligentes para la localización en interiores se ha vuelto cada vez más popular entre los consumidores. Este documento presenta una técnica de localización integrada para sensores de campo inercial y magnético para desafiar la localización en interiores sin señales de Wi-Fi. Para el cálculo de la navegación inercial, se introducen la estimación del ángulo de actitud, el cálculo de la longitud del paso y la estimación del conteo de pasos. El algoritmo de alineación temporal dinámica (DTW, por sus siglas en inglés) calcula la distancia entre el campo magnético medido y la huella magnética en la base de datos. Para la coincidencia DR/Magnético (MM), proponemos de manera creativa el algoritmo de alineación temporal dinámica tridimensional (3DDTW) para calcular la distancia. A diferencia del DTW tradicional, 3DDTW extiende la señal unidimensional original a una señal bidimensional. Finalmente, el método de mínimos cuadrados ponderados mejora aún más la precisión de la localización en interiores. En los tres diferentes escenarios experimentales -edificio de enseñanza, sala de estudio, edificio de oficinas- la precisión híbrida de localización DR/MM es de aproximadamente 3.34 m.