El documento presenta una propuesta de un Sistema de Navegación Autónoma para Embarcaciones no Tripuladas en la Superficie. La arquitectura del sistema se presenta con un énfasis especial en la evasión de colisiones y la auto-negociación de maniobras. Para el propósito de la auto-negociación de maniobras, se ha aplicado el concepto de sistemas multiagente. El algoritmo desarrollado para la tarea de evasión de colisiones se describe brevemente y también se proporcionan los resultados de las pruebas de simulación, confirmando la efectividad del método aplicado. Los resultados presentados incluyen soluciones de escenarios de prueba desde las perspectivas de diferentes barcos que participan en las situaciones consideradas, confirmando la aplicabilidad del algoritmo de evasión de colisiones en el proceso de auto-negociación de maniobras.