Los enlaces de comunicación aire-aire (A2A) y aire-tierra (A2G) son tipos de enlaces típicos para redes de comunicación de vehículos aéreos no tripulados (VANT), donde los canales de propagación de radio son fundamentales para el diseño y la optimización de los sistemas de comunicación correspondientes. En este documento, se desarrolla un sistema de medición de canales de VANT basado en dos vehículos aéreos no tripulados (VANT) que es capaz de realizar mediciones simultáneas A2A y A2G. Este sistema adopta una arquitectura de hardware y procesamiento de señales integrada que garantiza la sincronización en tiempo y frecuencia entre múltiples nodos aéreos y terrestres. Se realizan varios pasos de posprocesamiento de datos, incluyendo la calibración de extremo a extremo, la extracción de la respuesta al impulso del canal (CIR) basada en correlación deslizante y la extracción de múltiples trayectorias basada en la tasa de falsas alarmas constante (CFAR), para lograr datos de canal precisos. Se utiliza un emulador de canal para validar la precisión del sistema desarrollado. Finalmente, el sistema de medición de canales desarrollado se aplica para realizar mediciones de canal en campo en un escenario de campus. Se analizan las características del canal medido, incluyendo la pérdida de trayectoria (PL), la desvanecimiento por sombra (SF), el factor K de Rician, la dispersión de retardo cuadrático medio (RMS-DS) y el desvanecimiento a pequeña escala (SSF), que revelan comportamientos de propagación distintos entre los canales A2A y A2G. Estos resultados proporcionan valiosos conocimientos experimentales y datos de medición de canales para modelar los canales de VANT.