Apuntando a los problemas de baja precisión de localización y métodos de localización complicados del vehículo guiado automático (AGV) en el actual proceso de almacenamiento y transporte automático, se propone un método de localización combinado basado en la banda ultra ancha (UWB) y la guía visual. Tanto el método de localización UWB como el método de localización de visión monocular se aplican a la ubicación interior del AGV. Según los puntos de esquina de un código ArUco fijado en el cuerpo del AGV, el método de localización de visión monocular puede resolver la información de posición del AGV mediante el algoritmo PnP en tiempo real. Como método de localización auxiliar, se llama al método de localización UWB para ubicar las coordenadas del AGV. La distancia desde la etiqueta en el cuerpo del AGV hasta los anclajes circundantes se mide mediante el algoritmo de rango de tiempo de vuelo (TOF), y las coordenadas reales del AGV se calculan mediante el algoritmo de localización de centroides trilaterales. Luego, los datos de localización de la UWB se corrigen mediante el método de compensación media para obtener una trayectoria de localización consistente y precisa. El resultado del experimento muestra que este sistema de localización tiene un error de 15 mm, lo que satisface las necesidades de la ubicación del AGV en el proceso de almacenamiento y transporte automatizado.