En la robótica móvil, dado que no se han definido requisitos respecto a la precisión para los Sistemas de Gestión de Baterías (BMS), se aplican enfoques estándar como el Voltaje de Circuito Abierto (OCV) y el Conteo de Coulomb (CC), principalmente debido al hecho de que emplear algoritmos de estimación más complicados requiere mayor potencia de cálculo; así, los algoritmos de BMS más avanzados reportados en la literatura son desarrollados y verificados mediante experimentos de laboratorio utilizando software basado en PC. El objetivo de este artículo es describir el diseño de un sistema embebido autónomo y versátil basado en un microcontrolador de 8 bits, donde se implementa un algoritmo de Filtro de Kalman Extendido de Conteo de Coulomb Doble (DCC-EKF) para la estimación del Estado de Carga (SOC); el prototipo desarrollado cumple con la mayoría de las restricciones para BMS reportadas en la literatura, con una eficiencia energética del 94% y un error de precisión del SOC que varía entre el 2% y el 8% basado en componentes de bajo costo.