Los sistemas actuales de estacionamiento emplean una única solución centrada en la puerta de enlace (es decir, en la nube) para el procesamiento de datos, lo que conlleva la posibilidad de un único punto de fallo, pérdida de datos y altas demoras. Además, el proceso de selección de lugares de estacionamiento considera criterios que no maximizan la utilización y los ingresos por estacionamiento. La estrategia de precios no logra altos ingresos porque se utiliza una tarifa de precios fija. Para abordar estos problemas, este documento propone un sistema de estacionamiento inteligente basado en Internet de las Cosas (IoT) que proporciona información útil a los conductores y administradores de estacionamientos sobre lugares de estacionamiento disponibles y servicios relacionados como navegación de estacionamientos, reservas y estimación de disponibilidad. Se desarrolla una arquitectura de múltiples capas que consta de múltiples nodos sensores, y capas de computación de niebla y nube. Los datos de estacionamiento adquiridos se procesan a través de nodos de computación de niebla para facilitar la obtención de los datos de estacionamiento en tiempo real requeridos. También se presenta un algoritmo novedoso para obtener el lugar de estacionamiento óptimo con el tiempo de llegada mínimo. Se realizan implementaciones de prueba de concepto y evaluaciones de simulación para validar el rendimiento del sistema. Los hallazgos muestran que el sistema reduce el tiempo de llegada al estacionamiento en un 16-46% en comparación con los sistemas de estacionamiento actuales. Además, los ingresos aumentan para la autoridad de estacionamiento en un 10-15%.