El océano es un recurso estratégico significativo, y el desarrollo y uso insuficientes del océano, así como el aumento de la atención hacia él, han llevado al desarrollo de la tecnología de robots submarinos. La necesidad de una exploración marina en profundidad y las limitaciones de un robot submarino han impulsado la investigación sobre el sistema de multi-robots submarinos. En el entorno submarino, la comunicación débil es causada por el efecto de apantallamiento del medio acuático, lo que dificulta la formación de sistemas de multi-robots. Por lo tanto, combinamos el sistema de visión del robot con la estructura de líder-seguidor para formar un método de formación submarina basado en visión, en el cual la solución visual sirve como retroalimentación del sistema de control. Al utilizar tres pequeñas plataformas de robots submarinos, se demuestra que el método propuesto es efectivo y práctico a través de experimentos de formación submarina. Además, se analiza el período de coordinación y el error del sistema de control.