Hoy en día, los cuadricópteros se utilizan ampliamente en diferentes aplicaciones, pero su tiempo de vuelo es limitado durante la operación. En este artículo, se propone un método de aterrizaje de precisión basado en un filtro de Kalman para un sistema de dron autónomo persistente en interiores que tiene como objetivo aumentar el tiempo de vuelo de los cuadricópteros. Primero, se utiliza un sistema de posicionamiento local para el rendimiento de seguimiento. En segundo lugar, en lugar de utilizar este sistema de posicionamiento local durante la fase de aterrizaje, se propone un sensor multi-ranger para aumentar la precisión de los errores horizontales. A continuación, basado en la posición relativa proporcionada por el sensor multi-ranger, se aplica una técnica de filtro de Kalman para estimar la velocidad relativa del sistema, que luego se aplica para controlar la posición del cuadricóptero durante la fase de aterrizaje. Finalmente, se propone una ley de máquina de estados de carga para cargar la batería de tres cuadricópteros secuencialmente. Los resultados experimentales demuestran que el concepto propuesto basado en un sensor multi-ranger puede mejorar la precisión de la fase de aterrizaje en comparación con el método convencional.