Con el rápido desarrollo de la tecnología de Internet de las cosas (IoT), el número de usuarios de IoT está creciendo año tras año. IoT se convertirá en una parte de nuestra vida diaria, por lo que es probable que la seguridad de estos dispositivos sea un tema importante en el futuro. La computación cuántica está madurando, y la amenaza de seguridad asociada con la computación cuántica se enfrentará en las transmisiones de dispositivos IoT, que principalmente utilizan tecnologías de comunicación inalámbrica. Por lo tanto, para garantizar la protección de los datos transmitidos, es necesario desarrollar un algoritmo criptográfico que sea eficiente para derrotar los ataques de computadoras cuánticas. En este documento, proponemos un sistema de autenticación de dispositivos y comunicación segura con criptografía post-cuántica (PQC) para entornos de IAoT utilizando el mecanismo de firma NTRU y Falcon, que puede resistir los ataques de computadoras cuánticas y ser utilizado en entornos de IAoT para proteger eficazmente la confidencialidad, integridad y no repudio de los datos transmitidos. También utilizamos Raspberry Pi para simular dispositivos de IAoT para la implementación.