A medida que el Internet de las cosas (IoT) continúa evolucionando, la demanda de colaboración entre dominios y compartición de datos ha crecido significativamente. Las operaciones limitadas a un solo dominio de confianza ya no pueden satisfacer este requisito, por lo que el acceso entre dominios a los recursos se está convirtiendo en una tendencia inevitable en la evolución del IIoT. Debido a problemas de confianza de identidad entre diferentes dominios, se requiere acceso autorizado antes de que los recursos puedan ser compartidos. Sin embargo, la mayoría de los esquemas de autenticación entre dominios existentes enfrentan desafíos significativos en términos de gestión dinámica de membresías, protección de la privacidad y rastreabilidad. Estos esquemas implican interacciones complejas e ineficientes y no cumplen con los requisitos dinámicos y livianos del IIoT. Para abordar estos problemas, proponemos un esquema de autenticación entre dominios preservando la privacidad y rastreable basado en firmas de grupo dinámicas que permite una autenticación eficiente. El esquema soporta la autenticación anónima a través de pruebas sucintas e incorpora un mecanismo de puerta trasera para permitir a los administradores de grupo rastrear y revocar identidades maliciosas. Además, nuestra solución soporta la incorporación y revocación eficientes de miembros e implementa una prueba basada en lista negra de no pertenencia. Demostramos formalmente la seguridad del esquema propuesto. Los resultados experimentales demuestran que el esquema propuesto supera a otros en términos de costo computacional y sobrecarga de revocación.